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北京位于华北平原北端，北面和西北面有高耸的燕山、西山，东南面是永定河和潮白河的冲积平原。
在距今几十万年以前，北京附近就是中国猿人的故乡。周朝封召公爽于燕，用意当是镇慑北方商朝的残余势力。燕国都蓟，就在北京。然则北京从古就是华北重镇。燕国蓟的位置，据发掘结果，今宣武门到和平门一带，发现的瓦井Zui为密集，蓟城可能就在这一带。汉燕国、广阳国、广阳郡的治所大约也在这一带。东汉以后就移往西面，即叫做蓟丘的地方。
隋朝开永济渠，南至黄河，北抵涿郡。涿郡的治所即在今北京城西南隅。唐朝在这里设置范阳节度使，目的是控制燕山以北的奚、契丹部落。安禄山在此起兵叛乱，以后降将割据，幽州卢龙一镇变成独立王国。幽州之名，本是汉武帝所置的刺史部之一，东汉幽州刺史治蓟县，后来即以幽州指北京。卢龙本是今喜峰口附近塞道的名称，唐卢龙军即今河北卢龙。唐后期幽州节度使都兼领卢龙，因此成为一镇。九、十两世纪之际，刘仁恭统治幽州，极端专制残暴。906年，他出兵打仗，把境内能拿起兵器走路的人，全部赶上战场，并于脸上刺“定霸都”三字。幽州人民不堪刘家的压迫，北走契丹的为数不少。
913年，李存勖破幽州。926年，石敬瑭割幽云十六州给契丹(辽)。938年，即辽太宗会同元年，契丹建幽州为南京。以后又有幽都府、析津府、燕京等名称。北京为辽、金、元、明、清五个王朝国都的历史从此开始。
辽南京、金中都都在今北京城西南隅。元大都城才移到今北京城的位置，只是还不及明清北京城(即今城)大。今人对大都进行了周密的勘查和发掘，弄清楚了它的情况。大都城呈长方形，南北较长，周长约两万八千六百米。今德胜门、安定门外的土城，即大都北面城墙的遗迹，南至今东西长安街。东西两面则与明清城墙同一位置。1969年拆除西直门箭楼时发现了元义和门瓮城城门的遗址。
元朝科学家郭守敬对大都城的建设有很大贡献。他主持开凿通惠河，从今昌平县附近起，引水经西山山麓流到城郊的瓮山泊(今颐和园内昆明湖)，再穿行城内，向东流往通县入白河。这条河在明初淤废，然而昆明湖、北海、中南海、什刹海都是它留下来的。
大都，蒙古语为汗八里，即汗城的意思。意大利人马哥·波罗到了大都，对这座大城，赞赏备至。
明永乐四年(1406年)下诏于次年建造北京宫殿。十四年定议迁都。十六年，宣布定都北京。内为宫城，即紫禁城。紫禁城南面正门为午门，亦称承天门。清顺治八年(1651年)重修后改称天安门。门前有金水河，架五座汉白玉桥。永乐时的北京城比元大都向南扩展了一段。嘉靖二十三年(1544年)又在南面加筑重城，东西两面比原来的城墙阔，向两面突出。
从辽建南京至辛亥革命，共九百六十四年，然辽金之际、金元之际及明洪武至永乐初年，中间常有间隙，永乐定都以后，直到清亡，四百九十四年常为首都，加上民国的北洋军阀统治时期，共为五百十年。
明清两代统治者经营北京，可谓不遗余力。故宫是我国仅存的完整的封建王朝宫殿。数百年间，文物精品不断流入故宫。圆明园是伟大的皇家御苑。康熙十八年(1709年)赐给皇四子胤祯(雍正帝)，扩建成功于乾隆九年(1744年)。此园建筑集中西之大成，汇江南园林的胜景。文物珍宝收藏之多而且精，尤为旷古所未有。1860年毁于英法联军之役，不仅是中国的损失，也是全世界人类的损失。故宫所藏，在民国初年，已不断被人盗卖。溥仪出宫时携走之物流散极多。国民党政府时代，又传有故宫盗宝之案。九一八事变后，一部分珍品又运往南方，几经搬迁，今在台湾。所以今日故宫所藏虽极丰富，比之往昔，实犹不及。
辛亥革命后，北洋政府仍定都北京。国民党政府迁都南京，于1928年设北平特别市。1930年去“特别”二字。民国以来，1919年五四运动发生于此；1920年早期的马克思主义小组成立于此。1935年，中国共??。1937年，抗日战争的烽火在市郊旧宛平县的芦沟桥头爆发。
1949年，傅作义将军接受和平解放，使旧北平得以完整无损地还到人民手中。同年十月一日，毛泽东主席在天安门上宣告了中华人民共和国成立。