5.5手动调整增益参数
位置或速度响应频率的选择必须由机台的刚性及应用的场合来决定,一般而言,高速定位的机台或要求精密加工的机台需要设定较高的响应频率,但设定较高的响应频率容易引发机台的共振,因此有高响应需求的应用会需要刚性较高的机台以避免机械共振。在未知机台的容许响应频率时,可逐步加大增益设定以提高响应频率,直到共振音产生,再调低增益设定值。其相关增益调整原则如下说明:
位置控制增益(KPP,参数P2.000)
本参数决定位置回路的应答性。KPP值设定越大,位置回路的响应频率越高,对于位置命令的追随性越佳,并可降低位置误差量及缩短定位整定时间,但是设定值过大会造成机台抖动或使定位产生过冲(Overshoot)的现象。位置回路响应频率的计算如下:
位置回路响应频宽ሺHzሻ ൌ KPP2π
速度控制增益(KVP,参数P2.004)
本参数决定速度控制回路的应答性。KVP值设定越大,速度回路的响应频率越高,对于速度命令的追随性越佳,但是设定值过大容易引发机械共振。速度回路的响 应频率必须比位置回路的响应频率高4 ~6 倍,当位置响应频率比速度响应频率高时,会造成机台抖动或使定位产生过冲(Overshoot)。速度回路响应频率的计算如下:
速度回路响应频宽fv ൌ ൬ KVP2π ൰ ൈ ቈ ሺ1 P1 െ 37/10ሻ ሺ1 JL/JMሻ Hz JM:电机惯量;JL:负载惯量;P1.037:0.1(倍)
当P1.037(自动估测值或手动设定值)等于真实的负载惯量比(JL/ JM),真实的速度回路响应带宽为:
fv ൌ ൬KVP 2π ൰ Hz
速度积分补偿(KVI,参数P2.006)KVI 值越大对固定偏差的消除能力越佳,设定值过大容易引发机台抖动,建议的设定值计算公式如下:
KVIቀ参数P2.006ቁ 1.5 ൈ 速度回路的响应频